正航儀器講說(shuō)工業(yè)機(jī)器人姿態(tài)角的表達(dá)方式和試驗(yàn)步驟
 
一、 姿態(tài)角的表達(dá)方式
  原則上，姿態(tài)角可采用任何表達(dá)方式。但是，如果某一種表達(dá)方式使測(cè)出的姿態(tài)角在加或360°附近，則姿態(tài)角的稍稍變化就可能使其數(shù)值發(fā)生2π 或360°的間斷，而在很多姿態(tài)特性指標(biāo)的計(jì)算中又需計(jì)算姿態(tài)角測(cè)量的平均值，間斷將使姿態(tài)角的平均值完全錯(cuò)誤。所以，標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定表達(dá)姿態(tài)角的轉(zhuǎn)動(dòng)順序必須使姿態(tài)在數(shù)值上是連續(xù)的。這就要求測(cè)量系統(tǒng)對(duì)姿態(tài)角有多種表達(dá)方式，一旦發(fā)現(xiàn)測(cè)出的某一姿態(tài)角接近2π 或360°，就應(yīng)改用另一種表達(dá).方式，直到三個(gè)姿態(tài)角均不在2π 或360°附近。
二、試驗(yàn)步驟
如選定全部性能指標(biāo)試驗(yàn)，建議按如下順序進(jìn)行試驗(yàn)：
一一位置穩(wěn)定時(shí)間和位置超調(diào)量，通過(guò)此項(xiàng)試驗(yàn)確定位置穩(wěn)定時(shí)間，以便在后續(xù)試驗(yàn)編程時(shí)留出足夠的測(cè)量停頓時(shí)問(wèn)；
一一位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性；
一一多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)；
一一位姿特性漂移；
一一互換性；
一一距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性；
一一-軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性和軌跡速度特性，進(jìn)行此項(xiàng)試驗(yàn)前對(duì)各種試驗(yàn)軌跡先測(cè)量一次軌跡速度特性，確定加、減速時(shí)間，以便保證機(jī)器人至少能在試驗(yàn)軌跡50% 的長(zhǎng)度內(nèi)達(dá)到穩(wěn)定速度，如果加、減速時(shí)間過(guò)長(zhǎng).不能達(dá)到此要求，機(jī)器人制造商應(yīng)重新調(diào)整加、減速時(shí)間；
一一重定向軌跡準(zhǔn)確度；
一一拐角超調(diào)和圓角誤差；
一一擺副誤差和擺頻誤差；
一一最小定位時(shí)間；
一一靜態(tài)柔順性。